イレギュラーが発生した場合に備えたのが第二ファウンデーション。
一つ目の方法が上手くいかないときのために
第二の方法を用意しておくようセルダンにアドバイスしたのが
Ｒ・ダニール・オリヴォー。
セルダンの計画ではミュールの出現までは織り込み済みだったが
予測不能だったのはガイアの存在ということになる。