>>62
辺に接触している場合の接触法線の方向の計算
三角ポリゴンの面法線を取るか、
辺と円柱側面、底面で計算するか、
その辺りで何かしら効率的な計算がありそうな気がするけど
思いつかなくて、今は泥臭く場合分けしてる
二辺を含む場合はかなり諦めてる

>>64
そのbulletのコードだと三角ポリゴンとのアルゴリズムは
一括して凸方体vs三角ポリゴンでやってるね
というかそれが不安定で自前でやってるわけでして…