>>69
説明が下手でスマン
前提として○○の式が分からないというのは無いんだ

例えば円柱の底辺から側面を一辺が貫いてる場合、
考えられる接触法線は2つ。
三角形の法線か、
辺に直角に交わり円柱底辺上を通る直線（実際はこれに円柱軸直線と辺を含むの再接近距離と円柱半径距離とを加味する）
この場合は円柱軸直線と辺を含む直線の再接近位置から場合分けが可能（だよね？）

この場合に加え、円柱内に三角形の頂点が存在する場合。
頂点を含む二辺と円柱軸との位置関係によっては
接触法線は頂点と円柱の関係になる可能性が出てくる
二辺と円柱軸のそれぞれの再接近位置で場合分け。
この場合でも三角形の面法線方向の可能性もあるので…

と、続けていけば算出できるのは分かっている
だけどどうも計算手順に無駄がありそうで
もっと頭がいい人が効率のいい手順をまとめていないかなと…

作ってないけどカプセルは楽に作れると思う
底面が球面だから場合分けがかなり楽になりそう