回転と考えるから理解出来ないんだよ
単にあるものを回転させてるだけならジンバルロックなんて起きない
いわゆるジンバルを中のリングはいじらずにそのもの全体をぐるぐる回してるに過ぎない
ジンバルロックというのは中のリングの内2つが同一平面上にある時の事を言う
その状態は要するに2軸が完全に重なっている事を意味する
そうすると残りのリングは一方向に回転するしかなくなり、向きたい方向に向け無くなってしまう
これが厳密な意味でのジンバルロックだ。わかったか？
3軸が全て垂直を保ったままの回転はジンバルロックは起きない
で、3D計算上でのジンバルロックというのはlookatのコードのように2軸から
外積を使って3軸目を求める時に2軸がほぼ重なってる時に向きがランダムな
状態になる事を言う