すいません、自己解決いたしました
CameraRigの中のLRControllerにアタッチしていたのですが
新しくVRTKというオブジェクトの中にコントローラーのオブジェクトを入れたら、つかむことが出来ました

それが原因ではなく、VRTK_SDK_Managerの設定をしていなかったことの方がいけなかったかもしれません
ともあれ、一人でバタバタしてすみませんでした