以前ここで、カルマンフィルターのこと述べたときに、離散系のベイズ定理から導出できることを考慮して、評価関数の最小解から求まると述べたことがあった。
そんとき話が簡単になるように理論をボカした。実際は連続系のカルマンフィルターで考える必要があり、本当はちょっとややこしい話になる。

そのときにカルマンフィルターを評価関数でボカしたことに突っ込みいれず簡単だとぶったぎった奴がいたな
それあんたじゃない？