>/bin/sh: line 1: start: command not found
start コマンドは存在しない

>(You might need to set the rsense path, see the readme)
rsense のユーザー環境変数PATH を設定しないといけないのかな？
まあ、readme を読んで

>autocomplete-ruby: exec error: Error: Command failed: ~/.rbenv/versions/2.4.1/bin/rsense
> start --port 47367 --path /Users/{ユーザー名}/Programming/ruby-book

これは全体で、1行のコマンドじゃないのか？
これを、rsense の後ろで、改行して打ったのか？

1行で打つか、または行末で改行を、\(バックスラッシュ)でエスケープすれば？
行末を「rsense \」とする