rsense の実行ファイルがあるディレクトリが、
環境変数PATH に設定されているなら

~/.rbenv/versions/2.4.1/bin/rsense のように、パスを付けて書かなくても、
単に、rsense と打っても、実行ファイルを探せる

rsense start --port 47367 --path /Users/{ユーザー名}/Programming/ruby-book

だから、こう打てばよい