ここが適切なのかわかりませんが、知恵を頂けたら幸いです。
当方CGクリエーターで、プログラミングの知識は殆どありません。
そこで質問なのですが、
Aのオブジェクトの座標値が(-1,-2,-3)として、Bのオブジェクトの座標値が(1,2,3)の場合、
Bのワールド位置を維持して、BをAのローカル座標位置へ移動させるには
どのような行列式になるでしょうか？
ネットで座標変換とか色々調べてみましたが、子のワールド位置を維持した状態で
親に該当するローカル座標へ移動させる方法がわかりませんでした。

本来の目的としては、
CGアニメーションソフトのコンストレイント機能にペアレントがありますが、
それを行列式（ノード）で行いたいのです。
（コンストレインのペアレントとは、
時間軸上の任意の位置で親子関係の接続や解除を行うことが出来る機能です。
その接続/解除時には、子は現在のワールド位置を維持します。