初歩的な質問かもしれず、恐縮ですがお願いいたします。

i Phoneを使って、端末が始点から終点まで移動した角度をx,y,z（オイラー角）で取得したいと考えています。
最初は、始点と終点の端末の位置をオイラー角で取得し、その差分を出してみたのですが、ジンバルロックによりpitchの値を正確に取得できませんでした。
ジンバルロックを回避するためクォータニオンを使うといいようなのですが、クォータニオンを使って目的の値を算出する方法が分からない状態です。

もし分かる方がおられましたら、ご助言いただると幸いです。
よろしくお願いします。