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できるよ

#!/bin/bash
unk="??" # ← うんこの絵文字
printf '%x' "'$unk" # 1f4a9

ただしbashのようにUnicode対応してるシェルじゃないと駄目
dashのように対応してないシェルだと1バイトずつの処理になるからから
UTF-8 → コードポイントへの変換処理を自前でやる必要がある

あと文字ではなく文字列の場合は1文字ずつループする必要があるね
これもbashだったら簡単だけど、dashとかだと苦労する。
dash等の場合パフォーマンスの点からodコマンドで
8進数化して処理したほうが速いかもしれない
どちらにしろまあ手間がかかる