WSL 1, Ubuntu 18.04 では、

例えば、
which notepad.exe
と、.exe まで入力すれば、Windows 側のパスも表示される
/mnt/c/WINDOWS/system32/notepad.exe

which で表示されたら、グローバルでパスが通っているから、
notepad.exe とパス無しで起動できる

パスが通っていない場合は、/mnt/c/ 以下、絶対パスで書けば、起動できる。
または、シンボリックリンクを作るとか、
.bashrc, .bash_aliases などに、alias を書くとか

まあ、WSL の質問は、Linux 板のWSL か、ディストリビューションのスレへ書き込んでください！