>>622
リンクの長さは良さそうな値を定義してください。関節の座標はこちらで決めずにあくまでも手先の位置・姿勢であるxed、yed、φedから計算で出します。解が複数出てくるので、全ての候補を求めてください。
例えば、リンクの長さは根元から順に0.3m、0.3m、0.05mなどで良いです。
プログラムとしては手先の目標値を入力して、θ1、θ2、θ3が出力されればOKです。