組み込みと一言で括られてプリエンティブで良い悪いの議論をされるの抵抗ある人がここにいるけど俺以外でもかなり多いんじゃないかな
プリエンティブはタスクスイッチ自体が割り込み禁止を伴うクリティカル処理だからそれが組み込みに適しているとはいい難い
タスクスイッチのレジスタ退避復帰で何十サイクルも消費して待ってる割り込みが処理できずにいるのが許容できかは案件により過ぎる
片やノンプリでは少なくとも割り込みを汚さない
従って俺はどんな案件でも通用するノンプリでまず検討する事を推奨したい。プリエンでもタイミング的に問題ないねとなったら移行すればいい
いきなりプリエンありきで作る方が自殺行為に見える