調べてみるとAndroidは.so以外の名前の共有ライブラリファイルをサポートしていないみたいだな
ビルド時にパッケージングしてくれないだけじゃなくてくて、端末のランタイムがサポートしていないみたいな？情報が古いかもしれんが

だからライブラリそのものを作り直す必要があるんじゃないだろうか
libA.soを作るときにlibB.soを動的リンクするんじゃなくて、libB.aがたぶんあるだろうから、libA.soにlibB.aを静的リンクすれば解決する