こうですかね?

public class PlayerController : MonoBehaviour
{
private void Start()
{
RigidBody 〜
}
private void FixedUpdate()
{
//Rigdboodyを取得
Rigidbody rigidbody = GetComponent<Rigidbody>(Start);

//方向キーの入力
float x = Input.GetAxis("Horizontal"); //横軸
float z = Input.GetAxis("Vertical"); //縦軸

//ベクトルに変換
Vector3 vec = new Vector3(x, 0, z);

//力を加える
rigidbody.AddForce(vec);
}
}