これでいいですか?
using System.Collections;
using UnityEngine;

public class MakeRigidAddForceChara: MonoBehaviour {

private Rigidbody rigidBody;//ここでrigidbodyの宣言をしておく

void Start()
{
rigidBody = GetComponent<Rigidbody>();//Start()でコンポーネントを1回コッキリで取得
}

void FixedUpdate()
{
float x = Input.GetAxis("Horizontal"); //横軸
float z = Input.GetAxis("Vertical"); //縦軸

//ベクトルに変換
Vector3 vec = new Vector3(x, 0, z);

//力を加える
rigidBody.AddForce(vec);
}
}