医療機器や自動車ほど重要なものではないけど、自分の仕事だと組込みでも動的確保を使うよ
Windows EmbeddedやUbuntuようなOSが入ってるし、それなりのリソースがある環境での話だけど
「大きなバッファはプログラムの最初に1度だけ確保する」ことはするけど、それ以降のヒープ確保をしないとか、static領域のみを使うとかまではしてない
(Rustスレでいうのもなんだけど現状はC++)

一般化できる話かは分からないけど、例えばカメラを使う機器かつ複数種類のハードウェアを扱うプログラムなら動的確保は必要じゃない？
想定するカメラ画像のうち最も大きいサイズに合わせたメモリを静的確保する作りでも良いと思うけど、プログラム起動後にハードウェアに問い合わせて、それを元に必要分のバッファを確保する作りも多いと思う