UFS (っていうか多くのファイルシステム) はファイルシステム自体にはエンコーディング情報を保持しない。
全部バイト指向でヌルとスラッシュが使えないだけでどんなバイト値の並びでも許すって考え方が多い。
なので使うプログラム側がエンコーディングの面倒を見ることになる。

で、本題。
conmvが使えるかもしれない。
いちどそのままcpでコピーしてからconvmvでUTF-8するって流れかな。

$ sudo pkg install convmv
$ cp -a UFS-Files ZFS-Directory
$ convmv -f euc-jp -t utf-8 -r ZFS-Directory

で確認したら--notestを付けて実行して実際にファイル名の変換。

あるいはじぶんでファイル名エンコーディングを変換すると同時にコピーするプログラムを書くとか。