手
|
|
　 手 肘 x2=90
　 ／　　　 　　／
／ 　 ／
肩----肘----手 > 肩----肘 > 肩
x1=0 x2=0 x1=0 x2=45 x1=45

これでみたとうり部分部分で、角度の値を持たせるというのが、多関節
（簡易な）といったとこでしょうか(^^)