あれからいろいろ実験して完全オリジナルのアルゴリズムを考えてやってみた
2048x2048の１ドット単位移動マップで端から端あたりまでの検索の１秒も掛からなくなった
A*を継承してるんで検索漏れはないはず
なにげにすごい発明をしたのかも