誤
Rigidbody D = C.GetComponent < Rigidbody2D >

正
Rigidbody D = C.GetComponent < Rigidbody >

普段、2Dばっかりやっているから間違えた・・・

要するに、
①Hierarchyになくても、Assetsからでも呼び出せる
（GameObject.Findは、Scene内から探すためダメです）

②Staticにしなくても、Inspector上からPrefabを登録できる
（Inspector上で設定したかったら「public」です）

③スクリプトを登録する相手は、何でも良い
（カメラでも、空のオブジェクトでも・・・）

　ただ、あるキャラクタから発射するつもりなら、
　そのキャラクタにスクリプトを登録しておけば、
　発射位置が、そのキャラクタの現在地になります。