あーでもよく考えたら
パーツの接続角度だけを変数にして
先端の接続角度に追従させれば根元から構成出来そうだな

いずれにしても末端位置を最初に計算するのはまずい
末端の接続角度だけ計算してそれより根元パーツの角度を追従させ、根元から位置計算だな