質問スレ覗いてみたが、思った通りフレームワークというより
3Dに必要な数学の問題とか、プログラムの基礎力の問題でつまづいてる

クォータニオン計算用の数学ライブラリがいくらあっても
クォータニオンの意味が分からない人間には豚に真珠。ゲームは完成しない