既存のアクションプログラムだけで経路探索は難しいと思う

スクリプト使えばなんとかできるかもしれないけど
トップビューか横か、さらにゲーム固有の要素に依存する度合いが強いので
どっちにしても多かれ少なかれ作品ごとに固有のものを作る必要があると思う

戻る敵に関しては出現地点に親オブジェ置いておいて
一定以上画面外に出たらそこに「オブジェクトを移動」させるのが
てっとり早い妥協案じゃないかな