首を原点、頭の頂点へベクトル伸ばして、その周りを回転？
センサーあるからクォータニオンなのかな？オイラー角が入ってくるからロック？
三角関数とか減るから応答性も良くなるのかな？
んーもう少し数式にらめっこして使いどころ考えてみます