https://youtu.be/LMqio9NsqmM
https://github.com/Robinseibold/Unity-URP-Outlines

ソースもあるし解説もある
輪郭検出の手法なんてそこそこ決まりきってるという点からも
二度と同じようなことにならないよう1度は動画を見ながらコーディングしておくと捗りそう