5時間だとちと微妙だけど、もうちょい長い滞空時間狙うなら
JAXA高速ヘリ方式のコンパウンドヘリにするのもいいな >UAV

ミッション中にホバリング求められるとメリット目減りして重量増分だけ
損しちゃうけど、洋上監視なら適当なパターンで周回しとけばいい