>>37 JAXA のTOPPERS/HRP は、MMU を追加している。

TOPPERS/HRP2カーネルとは
https://www.toppers.jp/hrp2-kernel.html

HRP2カーネルでは、ASP カーネルに対して、以下の変更が行われています。

メモリ保護機能の追加
オブジェクトアクセス保護機能の追加
拡張サービスコール機能の追加
ミューテックス機能の追加
オーバランハンドラ機能の追加
メールボックス機能を削除

また、高信頼性が要求される組込みシステム向けのリアルタイムOSとして、μITORN4.0仕様の保護機能拡張をベースとした、TOPPERS/HRPカーネルが公開されていますが、HRP2カーネルでは、HRPカーネルに対して、以下の拡張が行われています。

HRP2 カーネルの最大の特徴は、メモリ管理ユニット（MMU）を持つプロセッサに加えて、メモリ保護ユニット（MPU）を持つプロセッサを有効に活用できることです。