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日本で、馬車が発達しなかったというのが、ミスリードですよね。
いわゆる、
律令制の時は、東西南北に、荷馬車用の、馬車道が整備されてましたよ。
古代の高速道路とかいってね。

しかし、律令制崩壊とともに、経済も、京都を中心とする政治経済が崩れ
地産地消化し、世界は小さくなり、騎馬が主になり、
荷馬車用の、馬車道を維持する必要性もなくなり、地方が、自立するようになった。