防衛省が開発を完了し装備化を進めているOOZ-5は機雷探知用UUVで用途が違います。
韓国のASWUUVに相当する長期運用型UUVは現時点では要素技術の研究開発段階です。
基本モジュール試作と技術実証は2024年度まで、並行して海洋状況把握モジュールの研究開発が今年度から2028年度まで行われる予定です。
潜水艦用水素燃料電池やセンサー類等確立済の技術もありますので、今後は機能単位の追加モジュール開発が並行的に行われると思われます。
連続運用日数や付加機能は設計次第。モジュール式なので発展性が高い計画と言えるかと。ただし、実用段階に達するのは大分先ですね。
研究開発ビジョン～多次元統合防衛力の実現とその先へ～によればですが、一応の実用型は2030年頃、目標とする多機能型は2030年代半ばの開発完了を見込んでいるようです。