A*アルゴリズムの解説
http://www.geocities.com/jheyesjones/astar.html

アルゴリズムの部分だけ訳してみた↓

node_goal = ゴール状態
node_start = 初期状態
OPEN_listにnode_startを入れる
while ( OPEN_listが空でない ) {
　　node_current <- OPEN_list内の最小のfを持つノード
　　node_currentがnode_goalと同じなら終了
　　foreach （node_successor in ｛node_currentからたどれるノード集合｝) [
　　　　node_successor.g = node_current.g + (node_currentからnode_successorまでの移動コスト)
　　　　if (OPENリスト内にnode_successorがあり、かつ、そちらgの方が小さい) {
　　　　　　// リスト内のノードのほうがbetterな経路をたどっているので、
　　　　　　node_successorを破棄し、次へ
　　　　}
　　　　if (CLOSEリスト内にnode_successorがあり、かつ、そちらのgの方が小さい) {
　　　　　　// リスト内のノードのほうがbetterな経路をたどっているので、
　　　　　　node_successorを破棄し、次へ
　　　　}
　　　　node_successorをOPEN_listとCLOSE_listから削除する
　　　　node_successorの親ノードをnode_currentにする
　　　　node_successor.h = node_successorからnode_goalまでの移動コスト(適当なアルゴリズムで予想する)
　　　　node_successorをOPENリストに入れる
　　}
}

node_*.g ： スタート状態からそのノードまでの移動コスト
node_*.h ： そのノードからゴールまでの移動コスト（の予想値）
node_*.f ： node_*.g と node_*.h の合計
OPEN_list ： 判明しているノードの中でまだ探索していないノード
CLOSE_list ： 探索済みのノード

＞node_successor.h = node_successorからnode_goalまでの移動コスト(適当なアルゴリズムで予想する)
ここの移動コスト予想アルゴリズムがキモ。
まぁRTSで使うやつなら適当で言いと思うけど。