bullet知らんけど
通常物理エンジンがデバッグで返すのは線分のセットやポリゴンのセット等ただのデータであり
レンダリング自体は別のエンジン(Direct3DやらOpenGLやら)でやるんだけど

デバッグでワイヤーフレーム表示するデータをどう取得するのかっていう質問？
取得したデータをどうやってレンダリングするかって質問ならスレチ