単にxy座標の位置関係ではわからないって話か。
┌┐
└■
こういう接触状態の時に、■は□の下からか右からか
はたまたお互いが一気に食い込みあうなどして上からや左からの接触の可能性もあるよね。

その時の向き、正確には移動速度で決めるとか・・・障害物が止まってるか動きが遅い場合なら。
歩いてる後ろからより速い速度で追突してきたりとかだと上手くいかないけど。