連投すみません。改行多すぎたので、分割しました。
・プレイヤー(車)
Sphere ColliderをAddForceで移動。Wheel Colliderは不使用
RigidbodyのCollision DetectionはContinuous Dynamic

・マップ(コース)
サーキット場のような縁石付きのコースをタイル状に配置
縁石は角ばっている。一部に坂道やジャンプ台がある
Mesh Colliderを設定、Rigidbodyはなし

■試してダメだったこと
・コースのMeshColliderをBoxColliderに変える　⇒跳ねたり、引っかかってしまいます。
・Collision DetectionをDiscreteにする　⇒引っかからくなりましたが、たまにマップを抜けてしまいます
・RigidbodyのFreeze Position Yを使う　⇒跳ねなくなりましたが、段差に引っかかり、坂道を登れなくなってしまいました。
・RaycastHitで地面の法線を取得して、プレイヤーを段差方向に傾ける　⇒坂道に沿って走りますが、跳ねたり、引っかかってしまいます。
・地上にいる時、地面方向にベクトル加算する　⇒跳ねなくなりましたが、引っかかってしまいます

■やり方がわからないもの
・地面に引っかかりそうなとき、プレイヤーを浮かせる　⇒「引っかかる」「引っかかりそう」の判定の仕方が分かりません。

CharacterControllerを使えば上の問題自体は解決するのですが、
加速の挙動やぶつかった時の挙動を考えると、できればRigidbodyでなんとかしたいです。
どなたかご回答をお願い致します。