>>865
AddForceは移動が先に与えられて地面との摩擦で回転が生じる
AddTorqueはまず回転トルクがかかってその回転と地面との摩擦によって移動が生じる
例えるなら前者はビリヤードの玉、後者は車の動輪だが、質問を見る限り>>865がイメージしてるのは後者だろう
まあ制御が面倒だからAddForceで妥協してしまうと言うのも手ではあるので好きな方を選ぶといい