>>740
回転したいx軸がどの座標系の軸を指しているか次第だ

①はrotationの値だけ回転させてからqの分だけ回転させるが、この場合のx軸はrotationによって回転したためワールド座標系のx軸とは異なる
②はqの分だけ回転させてからrotationの分だけ回転なので、qの回転はワールド座標系のx軸で回転する

よって回答としては以下の通り

ワールド座標系のx軸ならば②
ローカル座標系のx軸ならば①