2Dで地面との接触判定を行うのであれば、

・IsTouching,IsTouchingLayers
 他のコライダーやレイヤーとの接触を検出する方法
 (全方向からの接触を検出してしまう)

・Physics2D.OverlapArea,Physics2D.OverlapBox
 配置した矩形が接触したコライダーを検出する方法
 (OverlapAreaとOverlapBoxは矩形の設定方法が異なる)

・Physics2D.Linecast
 配置した線分が接触したコライダーを検出する方法
 (RayCastとは異なり、直線ではなく長さを持つ線分)

・Physics2D.BoxCast,Physics2D.RayCast
 放射した直線が接触したコライダーを検出する方法
 (BoxCastはRayCastの先端が矩形)

IsTouching系は、Collider2D.(自分との判定)とPhysics2D.(2者間の判定)がある

Cast系は投射方向を指定できるが、投射前に接触していると検出されないのが難点

LineCastやRayCastは線のため太さがなく、幅を持つコライダーでは複数本が必要

OverlapBoxと違って、Physics.CheckBoxは、2Dでは使えない