ざっくり言うならそれで良いんじゃない？

ノードの配置のさせ方は、その後の動き方とか、どういった追跡方法をするかで変わるような気がするけど
例えば、ざっくり空間毎に区切って、隣接する空間との移動の際に動かない障害物に突っかからないようにノードを設置するって方法もある
https://i.imgur.com/XMBpsfZ.png