あと、>>338のコードを読み解こうと頑張っているんですが
ContactFilter2Dってどんなものなのか、どなたか教えて頂けないでしょうか。

なにが返ってくるのか検索してもぜんぜん解説が無いのです
利用しているコードはあるんですが、どういうものなのかの説明がされてなくて
リファレンスも英語のものだけ？しか見当たらず、ちょっとなんなのかわからず
検索結果からしても、これマニアックなんですかね、使うの。