「子が移動後に壁にぶつかったら親に通知して消滅するコードに
子のy座標が800を超えたら1行目と同様の処理を追加したい」

"壁に接触している"事を判定しているのはif is_on_wall():の部分なのでここを変更する
"壁に接触している"または"y座標が800を超えている"とする
if is_on_wall() or position.y > 800.0:

こんなん？