>>70
法線の前にさ、接触点の座標を推定するんだよね？
だとすると、移動ベクトルを加味しないと、具体的な接触点は得られないよね。
例えば三角ポリゴンが円柱を含んでいたら、移動方向が分からないと接触点なんてわからないよね。だとするともちろん、法線もわからないよね。

ということでね、何が問題の本質なのか、こっちにはわからないの。
接触法線が移動方向無しで一意に定まるというのは自明ではないと思うので、君しか知らない前提が、まだあると思うよ。だから伝わらないの。

もしかしたら、円柱にめり込んだ三角ポリゴンを最も少ない移動量で外にはじき出すと座標はどうなるか、という問題なんじゃないの？
だとしたら返答のしようもあるかも知れないが、この問題で君の用途にフィットするかは別の問題だ。

> 作ってないけどカプセルは楽に作れると思う
もちろんその通りだから先に作ったか聞いたんだよ。
カプセルはね、球とポリゴンを判定するときにね、移動ベクトルを加味して、ポリゴンにとって球がどう動いたのかというのを図形で表したものとして使えるの。
だからコリジョンではとても基本的な判定なの。