文字じゃなくて位置（文字と文字の間）に一致すると考えればいい
たとえば

abcdef

が対象の場合
肯定先読み(?=def)は直後にdefがある位置(cとdの間の位置)に一致する

abc[ここ]def

否定先読み(?!def)は直後にdefがない位置に一致する

[ここ]a[ここ]b[ここ]cd[ここ]e[ここ]f[ここ]

行頭の^や行末の$も文字じゃなくて位置に一致する