グーグルスプレッドシートのurlから、シートのIDを抽出するコートはどう書いたらいいですか？例えば、

https://docs.google.com/spreadsheets/d/1IS5WSNxSVSPYseqr0T4LJHU80paHR4vQqB8Cm4GAbiw/edit#gid=0

/d/ の後から次の / まで、　1IS5WSNxSVSPYseqr0T4LJHU80paHR4vQqB8Cm4GAbiw　がIDになるのですが、

https://developers.google.com/sheets/guides/concepts
>スプレッドシート ID は、文字、数字、いくつかの特殊文字で構成される文字列です。 次の正規表現を使用すると、
>Google スプレッドシートの URL からスプレッドシート ID を抽出できます。

/spreadsheets/d/([a-zA-Z0-9-_]+)

と公式にあるんですが、具体的に java のコードで、IDを抽出するにはどうしたらいいですか？