AtCoderの初心者向けのC++の説明のページを読んでいます。

vector<int> a(10);

aの第i番目の要素にアクセスする場合、a[i]よりもa.at(i)と書くほうが良いと書いてあります。
これは現在のC++で推奨されている書き方でしょうか？それとも単に初心者はそう書いたほうがいいというだけのことでしょうか？