座標系aで表された3次元の点群の組と
座標系bで表された3次元の点群の組があって
座標系a→bに変換する行列をsolveするライブラリはありますか
aとbはどちらも直行座標系で、回転と並行移動で変換できることは既知です
そして各座標における点の対応関係も全て既知なので、pnpみたいにsolveして欲しいイメージなのですが