P + V*t==v*d*t.
二乗すればdが消えて
|P|**2 + 2*P・V*t + |V|**2*t**2 == (v*t)**2.
これはtの二次方程式であるから整理して解の公式で解ける。
t<0のときは過去になるので除外する。