3Dポリゴンのオブジェクトとカメラが1つずつあるシーンにおいて

3Dポリゴンのオブジェクトの頂点を全頂点調べて
カメラから映っている頂点か、それともカメラから隠れている頂点かを見分ける方法ってどうしたらいいですか