国鉄の気動車に関する疑問です。

国鉄気動車は一台車二軸駆動が66年のキハ91からで、これもかなり苦労して設計したようですが、
日本国内では65年に静岡鉄道が作ったDD501が「ナローゲージで車輪径・軸距共に国鉄気動車以下」
「床面高さや馬力も国鉄気動車レベル」という条件で両軸駆動の台車を装備しています。

中小私鉄の自社工場が昨年やったレベルの事を、なぜ国鉄は苦労する羽目になったのでしょうか？
それともDD501の駆動方式は気動車の範囲での高速化や出力増大が望めないほど華奢な構造なのでしょうか？