どうして append 使わないで再帰で書きたいのかも教えてほしいけど…
とりあえず、その条件だけならこんな感じでいけそう。

(defun test (list1 list2)
(test1 list1 list2 ()))

(defun test1 (l1 l2 lst)
(if (null l1) (nreverse lst)
(test1 (cdr l1) l2
(test2 (car l1) l2 lst))))

(defun test2 (s l r)
(if (null l) r
(test2 s (cdr l) (cons (concat s (car l)) r))))